Вообщем перебрал редуктор, был не большой люфт в подшипниках, хотя гайка была очень сильно затянута до упора. Раскрутил, подставил еще одну шайбу, чтобы гайка сильнее сжимала, резьбу гайки подмазал суперклеем, чтоб не раскручивалась. Собрал, гоняю, пока ошибки не возникало. Думаю на какое то время хватит.