Так что первопричина то? Сломаное крепление редуктора, или с электроникой беда? Как показала практика, трескается ухо редуктора, и по этому мотор не останавливается, так как нет упора, и энкодер постоянно дает импульсы в схему. При исправной механической части, даже если с электроникой беда, редуктора всегда остановится в крайних точках